方向転換をする 二足歩行ロボットを作ってみました。
手が壁に当たると、クルッと方向転換します。
手の根元にはマイクロスイッチが付いていて
壁に当たると、スイッチオンとなり、左足に取り付けたモーターが回転し、
方向転換する仕組みです。
今回、一番大変だったのは、
ロボット本体のギアモーターと方向転換用のモーターの選択でした。
単3乾電池1個では、方向転換用のモーターがうまく機能してくれないので、
単3乾電池2個にしましたが、
ギア比の大きなギアモーターを使用しないと、
早く歩き過ぎて、うまくいきません。
今回使用したギアモーターは
こちら (← クリックしてみて下さい。)
ギア比が大きく30rpm程度で回転します。
方向転換用のモーターは
見た目を考慮し、少し小さ目で強力なモーターにしました。
(定格3.7V 25000rpm N30モーター)
クランクに使用したのは
方向転換用のタイヤは
マイクロスイッチは
①
ギアモーターを開けて、長めのシャフト(2mmφ×45mm) に交換しました。
同じｔｔモーターでも黄色いタイプはシャフトを差し込める形状ですが
この白色のものは シャフトを差し込めず
シャフトを取り換えないと、この右のようにならないです。
(シャフトの取替えは結構困難でした・・・)
②
肩のあたりに、木片を貼りました。
③の足を差し込むために 待針を折り曲げて差し込んでいます。
③
足はダイソーの洋蘭支柱を折り曲げて作り、アイス棒にネジ留め、
下から3cmのところに、クランク固定用の穴を開け
アルミパイプ(4mmφ×6mm) を挿入し接着剤で固定しています。
足の一方には、方向転換用モーターを固定できるように、
金折を取り付けています。
金折はタイヤ径を考慮し、少し上の方に取り付け
④
クランクの役割のプーリーに2mmφのネジを差し込んで
足のアルミパイプに挿入し、ネジ留め。
⑤
②の本体に取り付けました。
クランクはこのような感じで
足はパイプのところで軽く回転できるようにしています。
⑥
方向転換をさせるためのマイクロスイッチに針金(鉄製 1.6mm)を取り付けます。
まず、針金にフラックスを塗って 銅箔テープにハンダ付け。
これをスイッチに取り付けました。
⑦
N30モーターに適当な太さのパイプを差し込み、
(私は少し太めのビニールコードのビニール部分を使用)
タイヤに取り付けました。
⑧
目はキャンドゥの ジャンボビーズに青色LEDを入れて作りました。
⑨
⑥、⑦、⑧を⑤に取り付け
背中に電池ケースも貼り付けています。
⑩
極性を合わせながら、コードをハンダ付けします。
⑪
後姿です。
方向転換用のモーターがオンになると、目のLEDはほとんど光らなくなります。
回転するとき、このようにタイヤ痕が残るので、要注意です。
動画で撮ってみました。
こちらの作品を参考に作りました。
コメント失礼します。このロボットは登るという動作は可能でしょうか？また、歩く時に足をもう少し持ち上げたい場合はどのように工夫したら良いのでしょうか？
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