2016年8月11日木曜日

方向転換をする 二足歩行ロボット

方向転換をする 二足歩行ロボットを作ってみました。
手が壁に当たると、クルッと方向転換します。

手の根元にはマイクロスイッチが付いていて
壁に当たると、スイッチオンとなり、左足に取り付けたモーターが回転し、
方向転換する仕組みです。

今回、一番大変だったのは、
ロボット本体のギアモーターと方向転換用のモーターの選択でした。

単3乾電池1個では、方向転換用のモーターがうまく機能してくれないので、
単3乾電池2個にしましたが、
ギア比の大きなギアモーターを使用しないと、
早く歩き過ぎて、うまくいきません。

今回使用したギアモーターは
こちら (← クリックしてみて下さい。)
ギア比が大きく30rpm程度で回転します。

方向転換用のモーターは
見た目を考慮し、少し小さ目で強力なモーターにしました。
(定格3.7V 25000rpm N30モーター)

クランクに使用したのは

方向転換用のタイヤは

マイクロスイッチは


ギアモーターを開けて、長めのシャフト(2mmφ×45mm) に交換しました。

同じttモーターでも黄色いタイプはシャフトを差し込める形状ですが
この白色のものは シャフトを差し込めず
シャフトを取り換えないと、この右のようにならないです。
(シャフトの取替えは結構困難でした・・・)

肩のあたりに、木片を貼りました。
③の足を差し込むために 待針を折り曲げて差し込んでいます。

足はダイソーの洋蘭支柱を折り曲げて作り、アイス棒にネジ留め、
下から3cmのところに、クランク固定用の穴を開け
アルミパイプ(4mmφ×6mm) を挿入し接着剤で固定しています。
足の一方には、方向転換用モーターを固定できるように、
金折を取り付けています。

金折はタイヤ径を考慮し、少し上の方に取り付け

クランクの役割のプーリーに2mmφのネジを差し込んで
足のアルミパイプに挿入し、ネジ留め。

②の本体に取り付けました。

クランクはこのような感じで
足はパイプのところで軽く回転できるようにしています。

方向転換をさせるためのマイクロスイッチに針金(鉄製 1.6mm)を取り付けます。
まず、針金にフラックスを塗って 銅箔テープにハンダ付け。

これをスイッチに取り付けました。

 ⑦
N30モーターに適当な太さのパイプを差し込み、
(私は少し太めのビニールコードのビニール部分を使用)

タイヤに取り付けました。

目はキャンドゥの ジャンボビーズに青色LEDを入れて作りました。

⑥、⑦、⑧を⑤に取り付け
背中に電池ケースも貼り付けています。



極性を合わせながら、コードをハンダ付けします。

後姿です。
方向転換用のモーターがオンになると、目のLEDはほとんど光らなくなります。

回転するとき、このようにタイヤ痕が残るので、要注意です。

動画で撮ってみました。

こちらの作品を参考に作りました。



これ以外の実験や工作も掲載していますので、
是非こちら ↓ も見てみて下さい。

(Flashで作成しているため、スマホや携帯で見えない場合もあります。)


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