2016年6月10日金曜日

手作り 4足歩行ロボット (四輪駆動方式) (中国製の100円少々のギアモーター使用)

先日、リンク機構方式の 4足歩行ロボット を作りましたが
今回は四輪駆動方式で作ってみました。


<作り方>

今回使用したのは、こちらの中国製のギアモーターです。
(リンク切れになっていたら「DC  ギアモータ」あたりで検索してみて下さい。)
送料込みで100円少々で購入出来ます。(届くまでに2~3週間かかります。)

今回はこのギアモーターの側面に
さらにギアを組み込むので精密さがポイントになります。
ギアモーターの赤丸部分は1mm程度左右に動くようになっています。
1mm動くと ③で取り付けるギアが外れてしまうので、
動かないように工夫をします。
私はストローをホットボンドで固定しました。
中心に2mmφのシャフトを差し込んでいます。

取り付けるギアはダイソーの「リモコンラリーカー」から取り出すことが出来ます。
下の黄色の丸部分、
クラウンギアとピニオンギアを取り出します。(2台分)

下の赤丸のように取り付ければ
左のシャフトに連動して右のシャフトも回ります。
ピニオンギアをはめたシャフトは3mmのアルミパイプに通して、板に固定しています。
シャフトは2mmを基本としていますが、
ピニオンギアをはめたシャフのみダイソーの洋蘭支柱にしました。
(シャフト2mm、アルミパイプ4mmにするとパイプ内の遊びが大きく ギアが外れてしまうため。)
ピニオンギアと洋蘭支柱はエポキシ系接着剤で固定しています。
(そのままではくっつきが悪いので、支柱の表面とギアの内面を
ルーターで少し削って凸凹状態にしておくとつきやすくなります。)

足は同じものを4本
下にワッシャーを固定し、上に針金を曲げて取り付けています。

電池と基板が入る箱を薄めの板で作成し、
側面に足の針金部分固定用の穴を開けて、組み立てていきます。
(下の写真は電池2個になっていますが、実際には乾電池1個でやりました。
電圧が高いと速く動き過ぎて、手作りのギアずれを起こすため)

クランクは共立エレショップの「ユニバーサルフレームI 2本入」切って使用しました。
足と箱はM3小ねじで連結しています。
ネジにはダイソーのアイロンビーズを通しています。

目はペットボトルの蓋に青色LEDを差し込み
ジュールシーフ回路で点灯させています。
(やり方はこちらを見て下さい。)


スイッチはダイソーの商品から取っておいた
プッシュ式スイッチを使用し、しっぽの代わりにしました。

ビデオに撮ってみました。

こうすれば出来ると思っても、いざやってみると
ギアの調整が結構 大変でした・・・(^^;


四輪駆動方式の四足歩行ロボは 上橋智恵の考案作品で~す。
探せば他にありそうだけど、探したけど見当たらなかったので・・・



(Flashで作成しているため、スマホや携帯で見れない場合があります。)

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