BALA-C(バランスカー 倒立振子)をDabble・Blynk IoTでコントロール

前回の「100円Shopの時計を使ったマーブルマシン」を考案された

n_shinichiさんのblogには、色々と興味深い作品があります。

以前から作って見たかった倒立振子・・・

さらに以前からやってみたかった、スマホでのコントロール。

真似をしてやってみたくなり、挑戦してみました。

こちらは立っている様子とDabbleでコントロールの様子です。

こちらはBlynk IoTでコントロールの様子です。

走らせるときはフエルトを下に敷いています。

板の上では滑りやすく、こけやすいです。

最初にn_shinichiさんと同じように、

M5stickc plusと360°連続回転サーボFS90Rを購入したものの、

にっちもさっちも行かず、

このキットを買ってみることにしました。

ところがこのキットは製造中止のため、

なかなか販売されてるお店が見つからず、

なんとか1店舗だけ在庫があり、購入することが出来ました。

キットの中にはM5stickc等、必要な全ての部品が入っています。

組み立ても10分程度で、

こちらのプログラムをM5stickcに書き込むだけで動くようになりました。

ただ、プログラムの中を見てもさっぱりわからず・・・(^^;

M5stickcは

3軸加速度センサと3軸ジャイロセンサの6軸センサが搭載されていて、

加速度（ax/ay/az）・角速度（角速度gx/gy/gz）の

値を読み取って、PID制御されているそうですが、

全くわかりません(-"-;

それでも、とにかくスマホでコントロールできるようにしたい！

と思って、プログラムのわかりやすいところだけ書き換えてみました。

(M5stickcにはESP32も搭載されていてWi-FiとBluetoothが使えます。)

私がやったのは、

①「Dabble」・「Blynk IoT」というアプリを使って

スマホとM5stickcを接続し、

スマホからコントロールできるようにした。

(「Dabble」はBluetooth接続・「Blynk IoT」はWifi接続)

②顔が出てくるようにした。

だけでで、お恥ずかしい限りです(^^;

参考にさせて頂いたサイトは

・M5StackのBALA-CをBlynkで操作できるようにサンプルコードを改造する方法

・Dabble、スティックくんで試してみた。Blynkと同様なことできそう♪

・スティックくんの顔の描画

顔の描画はn_shinichiさんのスケッチを参考にしながら、

四角い顔をま～るい顔にしてみました。

＜「Dabble」について＞

DabbleはBluetooth接続のみでWiFi接続は出来ないようです。

スマホの画面もいくつかパターンがあって、

自分ではカスタマイズ出来ないようです。

私が使ったのはこのjoystickの画面です。

使い方は、上で記載した、n_shinichiさんの

・Dabble、スティックくんで試してみた。Blynkと同様なことできそう♪

これを見ればわかりやすいです。

＜Blynk IoTについて＞

Blynkは最近、新バ－ジョンになったらしく、Wi-Fi接続しかできません。

当初、このアプリの使い方が全くわからず、

こちらのマニュアルを見ながら進めていきました。

マニュアルにもあるように

まずパソコンを使って「Quickstart」から始めるのが良さそうです。

Which hardware are you using?

のところは私はM5stickcなので「ESP32」を選択

arduinoを選択

WiFi Network Name(SSID)・Passwordを入力

ここはモバイルルーターやスマホテザリングでもうまくいきました。

2か所入力してから、同じ画面の上の方のCopy code・Download As Fileで

プログラムをarduinoに入れて、デバイス(今回私の場合はM5stick)に書き込みます。

書き込んでから右下のNextを押すと

この画面が出てきて、OKならすぐに繋がります。

この後は

Datastreamsでデータの型を設定(スマホからでも出来ます)

画面の配置を設定

（スマホのDeveloper Mode～template選択～右上の+をクリック）

最後に、配置したパーツにデータを紐付けます。

こちらが私が配置した画面です。

電圧・傾きのところはM5Stickcのデータをスマホへ送り

逆にスマホのjoystickのx,yのデータはM5Stickcへ送ってます。

実はM5stickc～Blynk IoTの接続がうまくいって数日後、

パソコントラブルが起きて、

数日かけて作ったarduinoのデータが消えてしまいました。

また１から・・・と思ってやってみましたが

プログラムをarduinoに書き込んでもうまくいかない・・・

調べてみると Blynk.begin(auth, ssid, pass);  で止まってしまってるようです。

(書き込みでエラーは出ませんでした。)

BlynkのIDを変えてもダメで、

数日後、別のネットワーク(スマホ テザリング)

で繋いだところうまくいくようになって、ほっとしました(^^♪

最初に設定していたssid, passがうまく通ってなかったのでしょうね。

登録していないssid・passやauthを使っても、途中で止まるのかしらね・・・

プログラムにはこの6行が必要みたいです。

(QuickstartでDLしたファイルに書かれているものと同じものでOKです。)

#define BLYNK_TEMPLATE_ID           "＊＊＊＊＊＊＊＊"

#define BLYNK_DEVICE_NAME           "＊＊＊＊＊＊＊＊"

#define BLYNK_AUTH_TOKEN            "＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊"

char auth[] = BLYNK_AUTH_TOKEN;

char ssid[] = "＊＊＊＊＊＊＊＊";

char pass[] = "＊＊＊＊＊＊＊＊";