四輪駆動方式の4足歩行ロボ

以前にも「四輪駆動方式の4足歩行ロボ」を作りましたが、

http://eneene7.blogspot.jp/2016/06/4-100.html

以前のものより もう少し、シッカリしたものを作ってみました。

4足歩行ロボは、リンク機構方式で 作る方法もありますが、

この場合は後ろ足を引きずるように歩きます。

四輪駆動方式にすることで、後ろ足が持ち上がります。

以前のものは、四輪駆動方式にするために、

ダイソーの「リモコンカー」から取り出したギア(2組)で、

ドライブシャフトを作成しましたが、

今回はタミヤの「シャフトドライブユニット」を使用しました。

タミヤの「シャフトドライブユニット」を使うと六角シャフト限定となるため、

安価な中国製のギアモーター(ttモーター)は

私の知る限り1種類限定となりました。(ギア比94:1)

これに電圧3V、または3.7Vかけると速度が速過ぎて、

モーター速度を落とすために、何らかの対策が必要になります。

(1.5Vでは力不足で動きが悪いです。)

私が思いついたものは

①

トランジスタのベースに可変抵抗を入れて速度調整する。

   →コレクタ損失が大きく、かなり大きなトランジスタが必要。

放熱板を付けるなどスペース的に難しい。

②

抵抗を直列に入れて、電流を下げる。

   →私の持っている1/2W抵抗では数本並列接続にしないといけない。

③

ダイオードを2個 直列に入れて 1.2～1.4V程度電圧を下げる。

(5～10Aのダイオードが無難？)

④

ギアモーターに付いている、モーターそのものを

回転数の遅いモーターに変える。

⑤

 PWM モーター速度コントローラーで速度を調整する。

(先日加古川で開催されている「ファラデーラボ」に参加したときに

円尾先生から頂きました。円尾先生ありがとうございます。)

今回は③～⑤の3種類試してみました。

またギアモーターをタミヤの「シングルギアボックス」

にしたものも作ってみました。

青いケースが中国製のギアモーターで

手前の緑のギアの繋がっているものが、

「シャフトドライブユニット」です。

トグルスイッチでオンオフしますが、

スイッチに尻尾をつけてみました。

目はペットボトルキャップで、LEDを埋め込んでいます。

電源はリポパック(3.7V)を使いました。

＜上記 対策③のダイオードを2個 直列にしたもの＞

＜上記 対策④のギアモーターのモーターを変えたもの＞

モーター部は隠れて見えませんが、

モーター速度は変更前の2/3～半分近くのような気がします。

下の写真の抵抗は目のLED対策用です。

＜上記 対策⑤の PWM モーター速度コントローラーを使ったもの＞

＜タミヤのシングルギアボックス＆単3乾電池2個を使ったもの＞
ギアボックスは 114.7:1 で組み立てました。

右の黒い箱は、ダイソーのリモコンカーに付いているものです。

赤いボタンを押すと前進し、青いボタンを押すと後進します。

リード線は長くてシッカリしたものに取り換えました。

単3乾電池2個使用の場合、モーターとLEDを並列接続にすると、

LEDの方に電流が流れにくく、光り方が悪いので

ジュールシーフ回路で光らせるようにしました。(緑の基板部分)

(リポパックを電源にした時は、問題なくLEDも光ります。)

右の丸い物は、重さバランス調整のナットとワッシャーです。

ビデオ撮影してみました。

9月24日に石川県小松市の「サイエンスヒルズこまつ」で

開催されるイベントに持って行こうと思います。

子供さん達がこれで遊んでくれると嬉しいな・・・

これ以外の実験や工作も掲載していますので、

こちらも見てみて下さい。

http://www.eneene.com/